In der Geschichte des Lauenburger Landes sind wesentliche Ereignisse mit dem Namen Heinrichs des Löwen verbunden. Nachfolger Heinrichs des Löwen, der vor den Streitkräften Friedrichs des I. (Barbarossa) flüchten musste, war Bernhard von Askanien, der 1182 die Feste Lavenburg (Lauenburg) erbaute. Bernhard wurde Stammvater der Herzöge von Sachsen-Lauenburg, die bis 1689 das Land regierten, das im Wesentlichen im heutigen Kreis Herzogtum Lauenburg weiterbesteht.
Seit jeher war Lauenburg Station für Reisende - Mönche, Pilger, Soldaten, Händler.
Im Dreißigjährigen Krieg trafen sich die kaiserlichen Feldherren Tilly und Wallenstein in Lauenburg, um den Feldzug gegen den dänischen König Christian IV. zu planen. 1865 machten die Kaiser Wilhelm I. und Fürst Otto von Bismarck Station in der Stadt.
Die Elbe war Lebensader, diente als Transportweg zwischen dem Osten und Hamburg.
Über den Ende des 14. Jh. erbauten Stecknitz-Delvenau-Kanal wurden Salz und andere Güter nach Lübeck und in Gegenrichtung befördert. 1417 verlieh der machtbewußte Herzog Erich V. seinen Lauenburgern das Privileg, dass nur sie die Waren, die von Lübeck aus auf dem Kanal kamen, auf der Elbe und nach Hamburg weiterbefördern durften.
| 1181/1182 | Errichtung der „Lowenborch“ (Burg) durch Bernhard von Askanien, sie ist die Wiege Lauenburgs |
| 1209 | Erste Erwähnung der Stadt Lauenburg in einer verschollenen Urkunde. Das Jahr gilt als Gründungsjahr. Lauenburg ist zu Beginn eine Handelsstadt. |
| nach 1209 | Bau der Maria-Magdalenen-Kirche, Fertigstellung um 1246 |
| 24. Juni 1300 | Erste urkundliche Erwähnung eines Magistrats in der Stadt Lauenburg |
| 1350-1725 | Mehrere Ausbrüche der Pest in Lauenburg |
| 22. Juli 1398 | Ankunft der ersten mit Salz und Kalk beladenen Schiffe in Lübeck (Eröffnung der Stecknitz-Fahrt, der nassen Salzstraße über Lauenburg) |
| 13. Dezember 1417 | Herzog Erich V. gewährt das Lauenburger Schiffsamtsprivileg und begründet das „Ehrliebende Schiffsamt“. Lauenburg entwickelt sich zur Schifferstadt. |
| 1477 | Neubau des Schlossturmes, das heutige Wahrzeichen der Stadt |
| 29. Januar 1616 | Schlossbrand: Schlosskappelle, ein Wohnhaus und die Kanzlei werden zerstört. |
| 1618-1688 | Lang andauernde Kriege setzen der Stadt schwer zu. |
| 1635 | Gründung der Lauenburger Schifferbrüderschaft |
| 1656 | Das Schloss wird durch kaiserliche Truppen nach sechsstündigem Artilleriebeschuss größtenteils zerstört, aber nicht eingenommen. |
| 10. Juni 1666 | Gründung der Lauenburger Schützengilde |
| 1724 | Die Palmschleuse, „die älteste Kammer-Schleuse Nordeuropas“, wird saniert und mit Steinen eingefasst. |
| 17. – 19. August 1813 | Das Gefecht bei Lauenburg zwischen den Franzosen und den Lützower Freicorps, Kosaken sowie Tiroler Scharfschützen. („Befreiungskriege“) |
| 29. August 1817 | König Friedrich von Dänemark legt den Grundstein für die neue Brücke zum Amt (später Friedrichsbrücke) |
| nach 1850 | Die Entwicklung zur Industriestadt setzt ein. |
| 1853 | Eröffnung der Eisenbahn-Linie Lauenburg-Büchen |
| 10. Oktober 1865 | Die Albinus-Schule wird als Realschule eröffnet. |
| 18. Februar 1872 | Die drei Vorstadtgemeinden (Untermberge, Hoherweg und Oberbrücke) werden mit der Stadt Lauenburg vereinigt. |
| 18. Oktober 1881 | Einweihung der Volks- und Bürgerschule Weingarten. |
| 2. September 1885 | Gründung der Schiffswerft und Maschinenfabrik J.G. Hitzler. |
| 16. Juni 1900 | Der Elbe-Trave-Kanal (nach 1937 Elbe-Lübeck-Kanal) wird eingeweiht. |
| 24. Juli 1927 | Das „Elbschiffahrtmuseum“ wird im ehemaligen Rathaus eingeweiht. |
| 31. März 1937 | Aufhebung des Eisenbahn-Privilegs vom 21. Juni 1844 (Freifahrt der Lauenburger Bürger nach Büchen). |
| 29. April 1945 | Artilleriebeschuss und Erstürmung der Stadt. Die Erzwingung des Elbübergangs bei Lauenburg ist der Höhepunkt des letzten großen Gefechts des Zweiten Weltkrieges in Norddeutschland. |
| 20. Mai 1951 | Einweihung der Straßen- und Eisenbahnbrücke zwischen Lauenburg und Hohnstorf. |
| 16. August 1953 | Einweihung des Ehrenfriedhofs am Glüsinger Weg |
| 21. Juni 1958 | Gründung der Städtepartnerschaft mit Dudelange (Luxemburg) und Manom (Frankreich) |
| 22. März 1959 | Die Plastik „Der Rufer“ wird auf dem alten Dampferplatz (heute Ruferplatz) enthüllt. |
| 28. Januar 1964 | Einweihung der neuen Mittelschule auf dem Hasenberg. |
| 28. November 1981 | Einweihung der Fußgängerzone Alte Wache |
| 8. Dezember 1986 | Einweihung des Künstlerhauses in der Elbstraße |
| 9. November 1989 | Öffnung der Grenzkontrollstelle Horst für den Reiseverkehr von DDR-Bürgern in die Bundesrepublik. |
| 26. April 1990 | Gründung einer Städtepartnerstadt mit Boizenburg |
| 29. September 2001 | Gründung einer Städtepartnerschaft mit Lebork/Polen |
| Mai 2006 | Eröffnung der neuen Schleuse in Lauenburg für den Elbe-Lübeck-Kanal |
| 2009 | 800-Jahr-Feier der Stadt |
