Das Stadtarchiv Lauenburg/Elbe wurde 1987 in der Elbstraße 2 eröffnet. Vorangegangen waren vier Jahre archivischer Kernarbeit, die mit der Erfassung, Säuberung, Verzeichnung und Unterbringung der Altbestände gefüllt waren.

Mit der Gründung des Heimatmuseums (heute: Elbschifffahrtsmuseum) 1927 war die Verantwortung für die historische Aktenüberlieferung aus der Zeit vor etwa 1870 an das Museum übergegangen. Sie wurde nach musealen Geschichtspunkten geordnet und für Ausstellungszwecke eingesetzt. Diese Überlieferung wurde nach 1983 neu geordnet und durch ein Findbuch erfasst. Gleichzeitig übernahm das Archiv die im Schloss gelagerte Aktenüberlieferung aus dem Zeitraum 1870 und 1950.

Nach einer vorübergehenden Unterbringung in der Elbstraße 149, die wegen der Restaurierung der Zündholzfabrik bedingt war, wurde das Archiv 1992 wieder in die Elbstraße 2 verlegt. Ende 2012 erfolgte dann der Umzug zum Schlossnebengebäude, Amtsplatz 4.

Seit dem 01. Januar 1985 ist Lauenburg/Elbe Mitglied der Archivgemeinschaft der Städte Schwarzenbek, Geesthacht (Mitgliedschaft ruht bis 2017) sowie der Gemeinde Wentorf bei Hamburg und des Amtes Hohe Elbgeest. Die Gemeinschaft wird durch einen privat-rechtlichen Vertrag vom 07. Januar 1985 geregelt. Mit dem Vertrag erfüllen die Beteiligten die Bestimmungen des Landesarchivgesetzes für die Kommunen.

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